Toevallig zit ik hier (niet thuis) met dezelfde printer te prutsen. Niet via het netwerk, maar wel via een usb naar lpt kabel Op de één of andere manier ging het printen van de test pagina en open office documenten goed, maar lukte het printen van pdf bestanden niet. Na wat trial en error bleek dat het printen van pdf bestanden wel gaat met de HP LaserJet 2100 Foomatic/hpijs, hpijs 2.8.7 driver. Met deze driver kun je trouwens ook openoffice bestanden printen.
Dit zou denk ik dus eigenlijk de default driver voor deze printer moeten zijn
De driver is al beschikbaar en kun je aanpassen onder 'make en model' in het printer configuratie scherm. Sorry ik weet niet hoe dat veld in de nederlandse ubuntu heet, maar het is niet zo moelijk te vinden.